Марјановић је рођен 1931. године у Никшићу, а дипломирао је математику на Природно-математичком факултету у Београду 1955. године. На истом факултету изабран је за асистента 1957. године. Школску 1959/60. годину провео је на специјализацији у Математичком институту Пољске академије наука у Варшави, радећи под руководством истакнутих пољских математичара Ј. Микусињског и Р. Сикорског. Докторирао је 1964. године са тезом "Мур–Смитова конвергенција у општој топологији".
За ванредног професора изабран је 1969, а за редовног 1980. године. Школске 1967/68. године боравио је на постдокторским студијама на Универзитету Флориде у Гејнсвилу где је сарађивао са истакнутим холандским математичарем Ј. де Гротом. Од 1995. радио је и као професор методике математике на Учитељском факултету у Београду.
За дописног члана Српске академије наука и уметности изабран је 1976, а за редовног 1991. године.
Учествовао је на низу научних скупова у земљи и иностранству, а као гостујући професор одржао је предавања на бројним универзитетима и институтима, међу којима се издвајају Московски државни универзитет "Ломоносов", Математички институт В. А. Стеклова Руске академије наука, Математички институт Пољске академије наука и Технички универзитет у Грацу.
Аутор је бројних универзитетских уџбеника, међу којима се издвајају: "Метрички простори", "Стилтјесов и Лебегов интеграл" (Научна књига, Београд, 1968), "Математичка анализа" (Научна књига, Београд, 1983), "Топологија" (Математички факултет, Београд, 1990), "Методика математике" (Учитељски факултет, Београд 1996).
Прочитајте још
Био је почасни члан Друштва математичара Србије и главни уредник часописа Тхе Теацхинг оф Матхематицс.
За своје изузетне научне резултате примио је Октобарску награду града Београда (1973).
Својим научним и педагошким радом дао је велики допринос развоју науке у Србији, као и унапређењу наставе математике на Београдском универзитету. Поред тога, дуги низ година био је председник Одбора за образовање САНУ.